Koszty transportu stanowić mogą znaczny ułamek całkowitych kosztów produkcji. Jednym ze sposobów aby je obniżyć jest wprowadzenie w przedsiębiorstwie transportu zautomatyzowanego, opartego na wózkach mobilnych. Wózki takie do sprawnego działania potrzebują wydajnego systemu nawigacji.
Jakie rodzaje nawigacji można znaleźć w wózkach mobilnych?
Aby wózki mobilne działały sprawnie wyposaża się je w minimum dwa typy nawigacji. Pierwszy z nich, to prosty, nie wymagający specjalistycznych rozwiązań system nawigacji zliczeniowej (tzw. odometria). Niestety odometria jest bardzo czuła na kumulowanie się błędów obliczeniowych. Z tego względu muszą być one korygowane na bieżąco. Jako wsparcie montuje się więc do wózków drugi system nawigacji. Może on działać na kilku odmiennych zasadach: z wykorzystaniem lasera, żyroskopu, ultradźwięków lub systemu GPS oraz przy użyciu pętli magnetycznej, optycznej lub indukcyjnej.
Sterowanie za pomocą pętli…
magnetycznej, optycznej oraz indukcyjnej. Wszystkie te trzy metody mają dość podobną zasadę działania. Wykorzystują tylko odmienne akcesoria. W przypadku pętli magnetycznej podstawą działania systemu jest taśma o własnościach magnetycznych, która śledzona jest za pomocą zamontowanego w wózku czujnika, który mierzy zmiany natężenia pola magnetycznego. Metoda optyczna różni się od magnetycznej tym, że wykorzystuje taśmę w mocno odblaskowym kolorze zamiast magnetycznej, a jako czujnik wykorzystywana jest fotokomórka lub kamera.
Roboty mobilne
Zaletą obu tych metod jest to że są szybkie i łatwe w montażu oraz modyfikacji oraz stosunkowo tanie. Taśmy można łatwo uszkodzić, ale na szczęście równie łatwo je naprawić, taśmy mogą również ulegać zabrudzeniu (taśmy optyczne) oraz zakłócaniu przez ferromagnetyki (taśma magnetyczna).
Metoda oparta o indukcję wymaga nieco większej ingerencji w infrastrukturę, ponieważ wykorzystuje ona przewód zamontowany w rowku wykonanym w podłodze. Przez kabel przepuszczany jest prąd o wysokiej częstotliwości, który generuje w zamontowanej w wózku antenie, wyposażonej w cewki, przepływ prądu. Zmiany częstotliwości, związane z odchyleniem od trasy, generują natomiast zmiany natężenia prądu będące impulsem dla systemu sterującego, do reakcji. Dużą wadą tej metody jest to, że jest mało elastyczna i trudna w modyfikacji.
Fale świetle (laser) i dźwiękowe (ultradźwięki).
Wózki mobilne sterowane laserem wyposażane są w głowicę z laserem. Laser ten omiata swoją wiązką otoczenie. Wiązka, która trafi na specjalnie przygotowany odbłyśnik ulega odbiciu i wraca do głowicy. Aby można było jednoznacznie wyznaczyć położenie wózka w danej chwili konieczny jest sygnał z minimum trzech odbłyśników na raz (metoda triangulacji). Wykorzystanie 5 odbłyśników pozwala na uzyskanie dokładności położenia nawet do 10 cm, ale potrzebny jest do tego szybki komputer. Inne odmiany metody laserowej umożliwiają korzystanie z namiarów pewnych charakterystycznych punktów czy powierzchni lub nawet trójwymiarowych map pomiarowych.
Jeśli chodzi o ultradźwięki to wózki mobilne za ich pomocą sterowane działają na zasadzie echa. Sygnał dźwiękowy ulega odbiciu od znajdujących się na trasie wózka obiektów. Czas jaki potrzebuje dźwięk aby ponownie dotrzeć do głowicy służy do wyznaczenia odległości, jaka dzieli wózek od przeszkody Niestety ustalenie położenia w tej metodzie trwa dość długo. Pomiar może też stosunkowo łatwo ulec zaburzeniu na skutek zmian wilgotności czy temperatury otoczenia.
Źródło: http://meblemalopolska.pl
